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柳絮飛花
無產(chǎn)工程師
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樓主  發(fā)表于: 2020-08-24 11:47
1、什么是運動控制(Motion Control)?
運動控制(Motion Control)是電氣自動化控制的一個分支(常見的電氣自動化控制包括過程控制、運動控制等),它是通過控制被控對象(通常是步進電機或者伺服電機)的速度、位移、力矩等物理量,來完成指定的控制任務(wù)。比如工業(yè)自動化中工作臺往復(fù)運動的控制、3D打印機的控制、數(shù)控機床的控制、工業(yè)機器人的控制等都屬于運動控制的范疇。

根據(jù)控制的難易程度的不同,運動控制又可分為通用運動控制和復(fù)雜運動控制。

"通用運動控制(General Motion Control)"是指被控對象的運動形式相對比較簡單(比如工作臺的往復(fù)運動)、通常只需要控制一個軸、其運動軌跡多為直線的運動控制;

"復(fù)雜運動控制(Complex Motion Control)"是指那些需要控制多個軸協(xié)調(diào)運動的、運動軌跡比較復(fù)雜的、對被控對象的速度、位置、力矩等物理量精度要求比較高的運動控制(比如數(shù)控機床、工業(yè)機器人的控制);

無論是通用運動控制還是復(fù)雜運動控制,都是由運動控制系統(tǒng)(Motion Control System)完成的。

一個完整運動控制系統(tǒng)包括運動控制器、步進驅(qū)動器或者伺服驅(qū)動器、步進電機或者伺服電機組成。由于伺服電機本身集成編碼器,因此通常構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng);而步進電機本身沒有編碼器,因此多構(gòu)成開環(huán)控制系統(tǒng)。當(dāng)然,這也不是絕對的?梢酝ㄟ^在運動軸上安裝編碼器而使步進電機驅(qū)動的軸也構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。
工控普通人,學(xué)習(xí)在路上

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