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樓主  發(fā)表于: 2010-09-04 09:32
一個球體,要放在水中,控制其懸浮在水體內(nèi)某個位置。球內(nèi)部有個步進電機,電機的軸通過絲杠推動活塞,通過活塞的移動,改變球的排水量,進而改變浮力,使球能夠在水中上升和下降,F(xiàn)在的問題是,球在重力大于浮力的時候,會不斷下沉,沉到指定深度后,希望其能夠停留住,但是球會由于慣性作用,向下移動很多,然后在浮力作用下上升,然后又會向上超出很多,再次下降,這個過程中根據(jù)一個傳感器的測量值,來判斷實際深度與設(shè)定深度的關(guān)系,來控制活塞伸出還是收縮。目前只能實現(xiàn)簡單的判斷控制,由于水中運動的慣性很大,所以球會大幅度的振蕩,希望能夠及時控制電機推動活塞反向移動,克服慣性,并盡量保持球在水中的停留位置。這個應(yīng)該用PID控制來做最理想,但是我沒有實際用過PID,不知道應(yīng)該怎么把這個實際問題和PID的內(nèi)容聯(lián)系起來,應(yīng)該怎么考慮這個問題呢?
這里都是控制高手,請幫忙指點指點啊,多謝。

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