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dnf101
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樓主  發(fā)表于: 2020-05-13 15:33
機(jī)器人開(kāi)機(jī)后,只要Z軸一移動(dòng),就出現(xiàn)劇烈振蕩,CNC無(wú)報(bào)警,機(jī)床不能正常工作。導(dǎo)致發(fā)那科出現(xiàn)此種報(bào)警的原因有以下幾種:1)發(fā)那科系統(tǒng)位置控制參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤。2)伺服系統(tǒng)機(jī)械故障。3)電源電壓異常。4)電動(dòng)機(jī)和測(cè)速發(fā)電機(jī)、編碼器等部件連接不良。
通過(guò)仔細(xì)觀察、檢查,發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的Z軸在小范圍(約2.5mm以?xún)?nèi))移動(dòng)時(shí),機(jī)器人工作正常,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)振動(dòng):但一旦超過(guò)以上范圍,機(jī)器人就發(fā)生激烈振動(dòng)。
根據(jù)這種機(jī)器人維修現(xiàn)象分析,判斷發(fā)那科系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動(dòng)器本身應(yīng)無(wú)故障,導(dǎo)致機(jī)器人維修的故障原因在位置檢測(cè)器件,即脈沖編碼器上。機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu),通過(guò)機(jī)器人維修更換電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了確認(rèn),判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

深入了解引起發(fā)那科機(jī)器人維修故障的根本原因,維修時(shí)作了以下分析與試驗(yàn):
1)在伺服驅(qū)動(dòng)器主回路斷電的情況下,手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸,檢查系統(tǒng)顯示,發(fā)現(xiàn)無(wú)論電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn),機(jī)器人顯示器上都能夠正確顯示實(shí)際位置值,表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號(hào)輸出正確。
2)由于本機(jī)床Z軸絲杠螺距為5mm,只要Z軸移動(dòng)2mm左右即發(fā)生振動(dòng),因此,故障原因可能與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置有關(guān),即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C1、C2、C4、C8信號(hào)存在不良。
根據(jù)以上檢測(cè)分析,考慮到Z軸可以正常移動(dòng)2.5mm左右,相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)180°,因此,進(jìn)一步判定機(jī)器人維修故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)中的C8存在不良。取下脈沖編碼器后,根據(jù)編碼器的連接要求,在引腳N/T、J/K上加入DC5V后,旋轉(zhuǎn)編碼器軸,利用萬(wàn)用表測(cè)量C1、C2、C4、C8,發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無(wú)變化,確認(rèn)了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C8存在故障。進(jìn)一步檢查發(fā)現(xiàn),編碼器內(nèi)部的C8輸出驅(qū)動(dòng)集成電路已經(jīng)損壞;更換集成電路后,重新安裝編碼器,機(jī)床恢復(fù)正常。
傾城殘?jiān)?
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1樓  發(fā)表于: 2020-05-14 16:56
不錯(cuò),對(duì)自己的總結(jié)。
技多不壓身。
popolin
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2樓  發(fā)表于: 2020-05-15 11:02
雖然沒(méi)用過(guò),也學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。感謝
anlyl2014
大吉大利
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3樓  發(fā)表于: 2020-05-15 11:42
首先恭喜樓主能修好機(jī)臺(tái),
從樓主描述看,樓主動(dòng)手能力還是不錯(cuò)的
不過(guò),我有個(gè)疑問(wèn),想問(wèn)下樓主,你說(shuō)的Z軸是機(jī)器人的第六軸嗎?還是你機(jī)床的軸?從你描述看是機(jī)床主軸,那么,跟機(jī)器人似乎沒(méi)什么關(guān)聯(lián)!
還有,你配的圖片是ABB的機(jī)器人,描述為FANUC發(fā)那科機(jī)器人!我有點(diǎn)懷疑你說(shuō)的真實(shí)性。
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活到老,學(xué)到老!
微信號(hào):anjjyy2013
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kf2008wlq
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4樓  發(fā)表于: 2020-05-16 10:59
真不錯(cuò)

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