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本人是一機(jī)械電子專業(yè)的大四學(xué)生，目前正在做畢業(yè)設(shè)計(jì)，題目是 直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 。由于以前選修過(guò)FX2N系列PLC的課程，所以老師給了這樣一個(gè)題目。不過(guò)老師要求用Q系列的PLC來(lái)做。具體要求是PLC控制QD75D4定位模塊，再通過(guò)伺服放大器，用三個(gè)伺服電機(jī)來(lái)控制機(jī)械手的X,Y,Z三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。由于我只是初學(xué)，現(xiàn)在感覺一頭霧水，不知道該從哪里下手，請(qǐng)問各位前輩高人我應(yīng)該怎么入手來(lái)進(jìn)行此畢業(yè)設(shè)計(jì)呢？懇請(qǐng)大家?guī)臀姨狳c(diǎn)思路，或者推薦一些教程，手冊(cè)或者案例之類的，小弟不甚感激！

沒關(guān)系，前輩教訓(xùn)的是，我也知道本科里學(xué)的東西大多離實(shí)踐太遠(yuǎn)，我也想多向您學(xué)習(xí)，呵呵~具體是X,Y方向由伺服電機(jī)帶動(dòng)傳送帶，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在工作臺(tái)平面的移動(dòng)和定位；Z軸是由伺服電機(jī)帶動(dòng)絲杠傳動(dòng)進(jìn)行豎直方向的移動(dòng)定位。下午我去實(shí)驗(yàn)室看了一下，有套差不多的機(jī)械手設(shè)備室用一個(gè)QD75P4定位模塊和三個(gè)伺服放大器MR-J3-40A的，我就想照著這個(gè)思路做下去，可是現(xiàn)在覺得無(wú)從下手，Q01cpu控制伺服電機(jī)的編程和定位模塊的參數(shù)設(shè)定我剛接觸，有很多不懂，所以想向前輩們請(qǐng)教~請(qǐng)問前輩對(duì)我有什么建議嗎？謝謝您了~

具體的先后順序是：先定位X,Y方向，然后Z向機(jī)械手下降抓取物體，提升，然后平移到另一坐標(biāo)，再下降放下重物，大致就是這樣的

嗯...實(shí)驗(yàn)室有臺(tái)這樣的設(shè)備，是三菱公司贈(zèng)送給我們學(xué)院的，所以實(shí)物有了，我只需要做控制方案設(shè)計(jì)...但是思路還是不明晰，樓上的各位大哥能詳細(xì)跟我說(shuō)說(shuō)邏輯上脈沖的輸出順序指的是什么呢？我現(xiàn)在手頭有定位模塊、伺服放大器等手冊(cè)，光學(xué)習(xí)手冊(cè)上的我覺得很枯燥，沒有實(shí)例我感覺還是很陌生，各位大哥當(dāng)時(shí)初學(xué)時(shí)是怎么熬過(guò)來(lái)的呢？請(qǐng)給小弟點(diǎn)建議吧~