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fengbingyuan
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樓主  發(fā)表于: 2010-07-15 22:39



如圖, A線,B線分別代表兩條懸掛鏈線,分別由1臺(tái)變頻器+1個(gè)馬達(dá)帶動(dòng)運(yùn)行,每個(gè)圓圈代表掛鉤的位置,因?yàn)楣に囈螅渲蠰1不等于L2。為了讓兩條懸掛鏈線運(yùn)行時(shí),每個(gè)圓圈代表的掛鉤走到下一掛鉤位置所需的時(shí)間Ta、Tb (簡(jiǎn)稱步距時(shí)間)要一樣,需要A線變頻器與B線的變頻器的運(yùn)行頻率不相等(分別用Fa與Fb表示),會(huì)成一定的比例關(guān)系(如Fa/Fb=K,K為常數(shù))。
     需要解決的問(wèn)題是,當(dāng)兩條懸掛鏈線經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的運(yùn)行后,其中的A線或B線或A、B兩線都會(huì)因?yàn)殒湕l松緊或其他一些機(jī)械的原因,速度會(huì)變慢,造成Fa/Fb不再等于K了,致使每?jī)蓚(gè)掛鉤所傳送的時(shí)間Ta不等于Tb 。

控制要求:(1)要時(shí)刻保證步距時(shí)間Ta=Tb;
          (2)當(dāng)工人需要改變生產(chǎn)節(jié)拍時(shí),只需要在B線變頻器面板上調(diào)節(jié)B線馬達(dá)運(yùn)行頻率(即改變了B線的步距時(shí)間Tb),A線的變頻器自動(dòng)跟隨,輸出相應(yīng)頻率以保證兩懸掛鏈線的Ta=Tb。


請(qǐng)問(wèn)各位大蝦,要怎樣做才能實(shí)現(xiàn)以上功能?需要用到哪些東西?望大家指教,謝謝!。
[ 此帖被fengbingyuan在2010-07-15 23:27重新編輯 ]
majianfeng
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1樓  發(fā)表于: 2010-07-17 09:34
樓主,我也是從事涂裝電控設(shè)計(jì)的,如果你的A線或B線是多驅(qū)動(dòng)的話,多驅(qū)動(dòng)自帶的松緊平衡程序會(huì)導(dǎo)致你的系統(tǒng)會(huì)經(jīng)常發(fā)生相對(duì)位置偏差的,你的機(jī)械手會(huì)抓偏的。而且這種AB相對(duì)位置要一開始就達(dá)到穩(wěn)態(tài)的情況幾乎沒(méi)有,因?yàn)樽冾l器本身也是有加減速時(shí)間的。各種因素都會(huì)影響你的兩線位置發(fā)生偏差的。如果你的機(jī)械手很智能的話,也許能在偏差不大的情況下抓到東西。但這種機(jī)器人也是非常昂貴的。也許你的機(jī)械手本身就很簡(jiǎn)單,只要大致范圍對(duì)就能取下吊具。那樣還是有可能做到的。弄好后,估計(jì)你們的售后會(huì)成為最大的難題
我們的驕傲多半于我們的無(wú)知

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