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典型的滑差應(yīng)用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應(yīng),用開環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運動終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進了誤差計數(shù)器,最后累計下來甚至?xí)�伺服報�?br />
最簡單的方法是采集物理位移進行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動后都以實際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會誤差計數(shù)器,有的伺服是可以設(shè)置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應(yīng)了,可以直接接到扭矩到達上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對標時立刻介入,但是這個在你這種場景下意義不大

引用

引用第6樓544868416于2022-10-09 16:15發(fā)表的  :

感謝前輩的指點 你的觀點時對的
在終止條件達到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報警的后面我把轉(zhuǎn)矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關(guān)鍵詞或者專業(yè)用詞我去學(xué)習(xí)一下
.......

你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了

然后回零的時候用伺服內(nèi)置的回零功能,不用PLC發(fā)脈沖控制伺服回零(零點開關(guān)接伺服驅(qū)動上),這個不是每個伺服都有,但是這個場合下會更好用,因為不用考慮滑差什么的,直接給伺服一個回零信號,剩下的不用管了,回去了會給信號給PLC,最后變成IO控制的設(shè)備了~

總之,先看手冊吧~
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帶電池的伺服就更簡單了,是多圈絕對值編碼器,連零點開關(guān)都省了(但是還是要裝的,初始化和掉電以后還是需要基準才能重新校準,日�？梢圆挥�)

引用

引用第8樓544868416于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

極度感謝前輩的指導(dǎo) 謝過
就是說展開結(jié)束后 我需要多位置回正
不知道這個時候Y0脈沖口會保留數(shù)據(jù)不
因為后面需要回多個位置的并非固定位置
.......

你還是沒看懂為何開環(huán)系統(tǒng)搞不定這個場景.

不清楚你用的什么伺服驅(qū)動器,你這個應(yīng)用最好是上高功能的伺服驅(qū)動器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內(nèi)部的狀態(tài)比如說在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時的伺服位置,后面再做定位的時候用這個數(shù)值作為定位基準,走相對位移,這個是肯定準的.

我個人如果做這個項目,會選擇將所有的運動控制全部丟給伺服,伺服自己去控制自己的行為,伺服內(nèi)部處理的速度比伺服+PLC的速度會快上幾個數(shù)量級,最終的效果就是會非常靈敏和準確.

比如說臺達的A2或者A3伺服驅(qū)動器,是有內(nèi)部位置和運動控制功能的,直接通信控制就行了.

如果還在糾結(jié)PLC上如何做,剩下的只有用中斷處理之類的方式提高響應(yīng)速度(伺服那邊有一樣的功能叫探針),在伺服發(fā)出扭矩到達的同時鎖存位置,再根據(jù)這個數(shù)值決定后面的運動位置,但是吧,這個前提是產(chǎn)品/設(shè)備的一致性比較好,每次滑差的數(shù)值是大差不差的,否則從伺服不再驅(qū)動材料做1:1物理位移(滑差開始)到產(chǎn)品的彈性變形到達極限拉扯伺服停止(滑差結(jié)束)中間這個過程是不受監(jiān)控的,無法控制的(可以通過調(diào)節(jié)伺服的扭矩限制閾值可以調(diào)節(jié)一下大小),開環(huán)運動怎么感知這塊的位移?至少需要一次通信或者別的方式得到這個差值,補償?shù)舨判?