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有哪位高手有電線PID張力放卷和張力收卷的程序或者方法，幫忙給個(gè)程序，最好能有詳細(xì)注釋?zhuān)�（三菱FX3U的PLC+三菱700系列變頻器，可以有舞蹈輪），感謝了！�。�

先知道軸底徑，再知道變頻器頻率與軸子轉(zhuǎn)速的關(guān)係，這樣就有一個(gè)頻率轉(zhuǎn)線速的算式。
PID 修正目標(biāo)為線速，不要修正軸徑。有一個(gè)正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏，畢竟很難碰到軸徑激變的狀況，就算是兩端沒(méi)排好造成的凹凸也不會(huì)因此導(dǎo)致舞導(dǎo)輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應(yīng)把它慢慢補(bǔ)到軸徑上，讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿(mǎn)軸時(shí)降速停機(jī)的過(guò)程中舞導(dǎo)輪也會(huì)保持穩(wěn)定。
放線和收線同樣概念，只是初始狀態(tài)從空軸變成滿(mǎn)軸。
變頻器方面，用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了，好的軸徑設(shè)定讓通訊或類(lèi)比轉(zhuǎn)換的各種延遲都不會(huì)造成問(wèn)題。

引用

引用第39樓18857713026于2021-10-19 09:27發(fā)表的  :


一秒10次真的夠嗎   牽引受變量波動(dòng) 轉(zhuǎn)矩輸出變化厲害  各種外在因素
只要變化周期內(nèi)  舞蹈輪反饋能夠變化  是越快越好  一秒10次  真的適合收放卷嗎   太理想化了  一秒10次只適合 涂布版輥這種直徑恒定設(shè)定  變頻器速度模式克服扭矩變化  在大小直徑擾動(dòng)也是不一樣的  一秒10次完全不能滿(mǎn)足收放卷

實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。算我運(yùn)氣好，都過(guò)關(guān)了。

引用

引用第46樓payfsl于2021-10-22 13:22發(fā)表的  :

我直接安主輔機(jī)速比Ⅹ0.8+舞蹈輪PIDX0.2=輔機(jī)速度，這樣可以嗎？

不確定你的意思，試了就知道。線速得到的轉(zhuǎn)速不用縮放， PID 建議也不要縮放，因?yàn)檫@樣新增了一個(gè)變數(shù)，最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫(xiě)的，本身只有 PD，P 是舞蹈輪對(duì)目標(biāo)位置的差異，D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分，I 的話會(huì)被修正值回補(bǔ)到軸徑給消除掉。

PID 修正不是最重要的，重點(diǎn)還是線速到轉(zhuǎn)速的計(jì)算，只要系統(tǒng)穩(wěn)定，PID 只有在加減速和軸徑因收放線逐漸改變的過(guò)程需要介入。舞蹈輪會(huì)不穩(wěn)是因?yàn)檩S徑激變、線速輪打滑等原因造成。

引用

引用第48樓payfsl于2021-10-22 21:57發(fā)表的  :

我先算好主輔機(jī)的速比，理論上講，主機(jī)的速度乘以速比就可以是輔機(jī)的速度，但是實(shí)際情況不可能，所以留20%的速度給PID來(lái)控制，也就是舞蹈輪，目標(biāo)值是舞蹈輪的中間值，測(cè)量值是舞蹈輪的當(dāng)前值

這樣聽(tīng)起來(lái)輔機(jī)速度乘 1 就行了，PID 是額外修正，和兩者占比加起來(lái)等于 1 沒(méi)有關(guān)係。輔機(jī)乘 0.8 反而增加 PID 負(fù)擔(dān)。

引用

引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發(fā)表的  :
這個(gè)事把我搞累了

寫(xiě)擬真吧，幫你除蟲(chóng)兼快速迭代