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總是報“閉環(huán)控制參數錯誤”還有授權不夠的警告。（配置外置SSI編碼器，無電機編碼器）

1，閉環(huán)控制，應該是有第一編碼器和第二編碼器參數配置，第一編碼器是速度環(huán)，第二編碼器是位置環(huán)，你的SSI編碼器只能作位置環(huán)，所以是不行的，要不就只有一個編碼器做速度環(huán)，要不就速度環(huán)加位置環(huán)兩個編碼器，也就是說你要在電機側再需要加個編碼器
2，授權不夠是選擇位置控制模式的時候需要有位置控制的定位授權卡，這個需要找西門子的購買，