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近期的項(xiàng)目類似于地鐵門和電梯轎門，對(duì)于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和控制不了解，來請教下。

目前打算采用直流無刷伺服電機(jī)，需要位置控制和力矩控制，需要防夾功能，同時(shí)需要幾個(gè)24V的接口，難度較高。

請教的問題是：在自動(dòng)門和電梯門剛剛上電的時(shí)候，有個(gè)低俗開關(guān)門3次初始化的自學(xué)習(xí)過程，這個(gè)自學(xué)習(xí)到底是屬于什么控制，是PID運(yùn)算，還是高端的模糊控制。

有大佬接觸過相關(guān)的內(nèi)容嗎。