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yangliu
一笑而過
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樓主  發(fā)表于: 2008-07-09 22:01
請教各位:在三菱PLC控制伺服電機(jī)時,有時需要原點(diǎn)回歸,但在原點(diǎn)回歸指令ZRN時卻沒有指定運(yùn)行方向,但是當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的負(fù)方向時,它應(yīng)該正轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn);當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的正方向時,它應(yīng)該反轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn).是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動時的初始位置在原點(diǎn)的正反方向?
一笑而過
一天賊忙
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1樓  發(fā)表于: 2008-07-10 14:23
1   “在原點(diǎn)回歸指令ZRN時卻沒有指定運(yùn)行方向,”
回零方向可以在ZRN指令執(zhí)行前,將方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向。
2  “  是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動時的初始位置在原點(diǎn)的正反方向? ”
電機(jī)怎么會自動判斷方向、
混灌水區(qū)的!
一天賊忙
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2樓  發(fā)表于: 2008-07-11 09:27
原點(diǎn)回歸的方式有多種,基本的有三種。
1 確定一個方向運(yùn)動找到原點(diǎn)(這種適用于轉(zhuǎn)盤類)
2 確定一個方向,找兩端其一的限位做原點(diǎn)。(在PLC里可以自己寫這種程序,有的運(yùn)動控制卡有這種回零方式選擇)
3 確定一個方向,先找一端的限位,再反向回來找原點(diǎn)。(你的這個運(yùn)動,大部分都用這種回零方式。)

由此三種基本方式衍生出的,快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z相信號再加偏置等等(控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同,有的加一種,有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式,一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成)
你的這個就用第三種方式,如果使用PLC來控制,回零開始時,先寫一段運(yùn)動指令讓小車先向一個方向運(yùn)行,不管經(jīng)過不經(jīng)過原點(diǎn)都不停直到碰到這端限位停止,再把方向控制輸出位Y反向輸出,這時再用ZRN指令就一定能夠找到原點(diǎn)。
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  • 混灌水區(qū)的!
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    3樓  發(fā)表于: 2008-07-11 09:32

    混灌水區(qū)的!
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    4樓  發(fā)表于: 2008-07-11 10:08
    不是這樣的,圖上的意思是,不管你的工作臺在那里。開始的動作都是去先找左限位,然后返回找原點(diǎn)。
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    5樓  發(fā)表于: 2008-07-11 10:11
    當(dāng)然,你也可以這樣,不管你的工作臺在那里。開始的動作都是去先找右側(cè)限位,然后反向找原點(diǎn)。
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    6樓  發(fā)表于: 2008-07-11 10:16
    你的擋片不會做成跟工作臺一樣長吧..........................
    可以把兩個限位點(diǎn)和原點(diǎn)的接近開關(guān)位置錯開,這樣可以做三個擋片,分別去對應(yīng)三個位置。
    當(dāng)然,這個不影響、
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    7樓  發(fā)表于: 2008-07-14 13:41
    引用
    引用第5樓一天賊忙于2008-07-11 09:27發(fā)表的  :
    回零開始時,先寫一段運(yùn)動指令讓小車先向一個方向運(yùn)行,不管經(jīng)過不經(jīng)過原點(diǎn)都不停直到碰到這端限位停止,再把方向控制輸出位Y反向輸出,這時再用ZRN指令就一定能夠找到原點(diǎn)。
    .......


    我寫了那么多,那么詳細(xì),你怎么不仔細(xì)看呢??????????????????
    郁悶!
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    8樓  發(fā)表于: 2008-07-14 13:48
    引用
    引用第15樓yangsanbao于2008-07-11 21:21發(fā)表的  :
    但是如果伺服上電時回原點(diǎn)方向定為后退方向,當(dāng)碰后退限位后再改變方向,即向前進(jìn)方向前行,找近點(diǎn)信號,在近點(diǎn)信號由ON變OFF時伺服電機(jī)停止,此時的位置也應(yīng)該為所要找的原點(diǎn),即使用ZRN原點(diǎn)回歸命令時的方向?yàn)榍斑M(jìn)方向,而圖二所示時原點(diǎn)回歸命令的方向?yàn)楹笸朔较?如圖三所示,我的意思為:如果伺服電機(jī)用原點(diǎn)回歸命令ZRN時方向不同,則最后所找的原點(diǎn)是否也不同,正如圖二圖三所示,不知分析是否正確,


    是這樣的,但是你在程序里總變換回零方向干嘛?
    如果認(rèn)為接近開關(guān)位置不是你程序的原點(diǎn)位,還可以加偏置啊。
    引用
    引用第5樓一天賊忙于2008-07-11 09:27發(fā)表的  :

    由此三種基本方式衍生出的,快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z相信號再加偏置等等(控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同,有的加一種,有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式,一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成)
    .......
    混灌水區(qū)的!

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