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最近在仿造一臺日本人做的，產(chǎn)品選別線，就是區(qū)分良品及不良品，小日本的程序能自動中途切手動，操作手動后，按下復(fù)位鍵，這時候只有伺服步進(jìn)回原，氣缸都是不動的，再次按啟動，機(jī)器能從之前的工序繼續(xù)跑下去，請問程序怎么寫，各位有沒有好的想法分享，謝謝

只要可以暫停的流水線或子線其實都可以這樣，這和電腦系統(tǒng)處理堆棧的道理一樣，手動按下后將所有必須保持的數(shù)據(jù)壓棧，然后手動開始，不過手動應(yīng)該也就可以控制極個別的步驟或位置，返回時，將原棧內(nèi)數(shù)據(jù)讀回，復(fù)位手動前的狀態(tài)繼續(xù)。不過自檢一遍當(dāng)前狀態(tài)是必須的。外在條件只要符合繼續(xù)自動運行就繼續(xù)自動好了。