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工藝要就取工件是再移動(dòng)中取件，取件時(shí)跟蹤同步輪的速度，取件完成時(shí)高速馬上移動(dòng)到指定位置進(jìn)入下一道工序。求大神給個(gè)思路

引用

引用第1樓chendaochun于2018-04-21 12:31發(fā)表的  :
試試把同步輪的速度換算成伺服所需要的每秒脈沖數(shù)，傳送給MAN然后再回到正常的高速運(yùn)行�？纯葱胁恍�？這是我的一個(gè)思路。

我試過(guò)了，MAN運(yùn)行完成后再回到GOTO報(bào)128（運(yùn)動(dòng)軸無(wú)法處理此指令： 要么是運(yùn)行軸忙于執(zhí)行另一指令，要么是沒(méi)有此指令的啟動(dòng)脈沖。
）

引用

引用第3樓sjm213于2018-04-23 08:39發(fā)表的  :
MAN完成后轉(zhuǎn)到GOTO前，斷開MAN指令的EN端輸入

還是報(bào)128，要是斷開MAN再延時(shí)110MS可以執(zhí)行GOTO，沒(méi)延時(shí)就報(bào)128，什么情況？

之前可能MAN的EN端斷開之后，觸發(fā)GOTO后程序下面又寫了復(fù)位WAN的EN端，不過(guò)程序是先觸發(fā)GOTO再?gòu)?fù)位WAN的EN端。觸發(fā)GOTO的常閉點(diǎn)寫在EN端，MAN寫在GOTO之前可行嗎？等GOTO執(zhí)行結(jié)束再?gòu)?fù)位WAN的EN端。。。不知道行不行現(xiàn)在沒(méi)法試，在出差。求大神指教