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各位工控前輩：
小弟現(xiàn)遇到一項(xiàng)目，是用電液伺服閥控制伺服油缸做位置閉環(huán)，要求精度0.2mm，速度沒(méi)有要求。cpu是1214，配sm1234模擬量模塊讀取伺服缸絕對(duì)位置。4--20ma信號(hào)控制閥門(mén)流量。
伺服油缸控制信號(hào)給定是兩個(gè)方向的，12--20ma是一個(gè)方向的閥門(mén)開(kāi)度，20ma最大；12--4ma是另一個(gè)方向的閥門(mén)開(kāi)度，4ma最大。
問(wèn)題：如何選用pid來(lái)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的位置閉環(huán)？或者直接用開(kāi)環(huán)，在位置快到時(shí)小流量逼近目標(biāo)值？

自己頂，有沒(méi)有前輩了解，如何用4---20ma模擬量信號(hào)做2個(gè)方向的閥門(mén)開(kāi)度pid輸出，12ma時(shí)時(shí)中間狀態(tài)。