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樓主之前做過一套繞線裝置，但總覺得差強(qiáng)人意。如果大家覺得內(nèi)容過多，可以忽略，因?yàn)橐韵聝?nèi)容有點(diǎn)繞人！
抱著學(xué)習(xí)的態(tài)度，把相關(guān)內(nèi)容附上，求論壇前輩指點(diǎn)。感興趣的朋友也可一同學(xué)習(xí)。

如圖片：
參數(shù)，每個(gè)線圈有3層。每層有20匝，主軸5000脈沖轉(zhuǎn)一圈。即主軸一層要轉(zhuǎn)5000*20 =100000個(gè)脈沖。
      排線寬度20MM。排線每走1mm，需要1000個(gè)脈沖。線徑為1MM，第一個(gè)線圈起繞點(diǎn)為10MM，終繞點(diǎn)30MM。即起繞點(diǎn)脈沖當(dāng)前值為10000，終繞點(diǎn)脈沖當(dāng)前值為30000.，第二個(gè)線圈、第三個(gè)線圈同理。

目前樓主的方法是：使用的絕對(duì)定位。
                   從起繞點(diǎn)開始：首先把主軸當(dāng)前值清零，驅(qū)動(dòng)兩條定位指令。主軸目標(biāo)值為100000個(gè)脈沖，排線軸目標(biāo)為30000.個(gè)脈沖。層數(shù)+1
                   到達(dá)終繞點(diǎn)后，首先把主軸當(dāng)前值清零，驅(qū)動(dòng)兩條定位指令。主軸目標(biāo)值為100000個(gè)脈沖，排線軸目標(biāo)為10000個(gè)脈沖.層數(shù)+1
                                  又到了起繞點(diǎn)，首先把主軸當(dāng)前值清零，驅(qū)動(dòng)兩條定位指令。主軸目標(biāo)值為100000個(gè)脈沖，排線軸目標(biāo)為30000個(gè)脈沖.層數(shù)+1
                              
                                     此時(shí)3層到達(dá)，第一下線圈結(jié)束。排線到達(dá)第二個(gè)起繞點(diǎn)位置，原理同上。

       但因?yàn)槎ㄎ恢噶钣屑訙p速時(shí)間，所以繞每一層的線圈時(shí)，都是從低速-高速-低速�，F(xiàn)在樓主想要的要求是提高工作效率，繞線時(shí)每層繞完不減速停止，即主軸一次性發(fā)送100000*3=300000個(gè)脈沖，排線一層繞完時(shí)迅速反向。

                   樓主想到的方法1，兩條定位指令不使用加減速時(shí)間，但因?yàn)橐幌伦訌?到最大頻率，無法啟動(dòng)。而且主軸和排線軸都加減速時(shí)間是有比例關(guān)系的。主軸速度和排線速度也是有比例關(guān)系，如果計(jì)算得不對(duì)，排線可能堆積在一起，或者排線過松。所以不用加減速肯定不行的。
                   樓主想到的方法2，把伺服或步行的方向信號(hào)點(diǎn)單獨(dú)用PLC其它的輸出點(diǎn)接，定位指令用相對(duì)指令一下發(fā)送60000個(gè)脈沖，然后在20000個(gè)40000個(gè)脈沖做高速比較，在程序里控制它的ON和OFF。這樣做是滿足實(shí)際功能了。但PLC內(nèi)部的位置，與外部的硬件位置就對(duì)應(yīng)不上了，此時(shí)排線到第二個(gè)線圈起繞時(shí)，就對(duì)應(yīng)不上了。

以上！

排線跟繞線需要做插補(bǔ)吧。