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大家好，現(xiàn)在碰到一個(gè)問題，控制器位三菱3UPLC， 動力為信捷伺服電機(jī)，同步輪送線材，送兩段，比如設(shè)定總長度為1000MM，第一段位200MM，實(shí)際送出來可能只有180MM《每次不一樣，反正是短》，第二段送800MM，可能只有780MM。起初以為是起步瞬間速度過大導(dǎo)致打滑，后將伺服電機(jī)加減速時(shí)間加大，會稍稍好一點(diǎn)，但是這樣還是達(dá)不到客戶給的公差要求《公差范圍是正負(fù)5MM》，而且這樣效率跟不上。后我加了一個(gè)外置編碼器，我的想法是，我每次送線的長度靠的是編碼器的數(shù)值來確定線材長度，問題在于，起步的時(shí)候有加減速，沒關(guān)系，但我無法確定什么時(shí)候編碼器是數(shù)值到了，所以我也就無法提前減速，這樣一來，伺服從我PLC給他停止到真正停下會有慣性，過沖，因?yàn)槭撬蛢啥�，兩次下來，誤差基本上在5MM多了，有沒有什么好的方法？

伺服外加編碼器，構(gòu)成閉環(huán)控制即可