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各位好：

我目前有個案件，是通過4軸水平多關節(jié)機械手+CCD拍照來抓取傳送帶上的料件，遇到的問題是傳送帶是不停的流動，如何使機器人實現(xiàn)跟隨功能，是否有大神做過此類案例，請給予指導，非常感謝！
我了解到目前愛普生的機器人控制器有其傳送帶跟隨功能，可以實現(xiàn)，但價格比較高，如果不適用其傳送帶跟隨功能，自己做，如何來實現(xiàn)，請大家多多交流；
我目前的機械手用的是IAI的4軸機器人，視覺是國產(chǎn)的，想實現(xiàn)在流動的傳送帶上取料，請給予指導，非常感謝！

這個編碼器是加在電機軸上還是其它地方，在上位如何處理這塊，精確計算出機器人抓取的位置，請給予指導，非常感謝！