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本人經(jīng)手的機(jī)械是循環(huán)定位自動(dòng)碼放物品      分3個(gè)層次  1個(gè)層次有4次動(dòng)作，物品就位機(jī)械X軸從原點(diǎn)下來抓取上升完畢Y軸移動(dòng)到A點(diǎn)X再下降到坐標(biāo)松開X軸再上升2層高度的坐標(biāo)Y軸返回原點(diǎn)，這是一次小循環(huán)，1層Y坐標(biāo)有A點(diǎn)B點(diǎn)C點(diǎn)E點(diǎn)！1層完畢后機(jī)械自動(dòng)停止等待人工放置隔離板準(zhǔn)備2層！人工啟動(dòng)機(jī)械自動(dòng)循環(huán)動(dòng)作2層！1.2.3層的Y坐標(biāo)都是一樣就是X坐標(biāo)變化大
2層X軸下降抓取上升完畢,Y軸移動(dòng)目標(biāo)位置完畢X軸下降完畢松開物品Y軸直接回到原點(diǎn)！到Y(jié)軸到E點(diǎn)坐標(biāo)后X軸下降松開物品直接上升到3層高度！機(jī)械自動(dòng)停止等待人工放置隔離板準(zhǔn)備3層！人工啟動(dòng)機(jī)械自動(dòng)循環(huán)3層！  3層的X軸抓取物品后上升完畢Y軸移動(dòng)A點(diǎn)坐標(biāo)，X軸下降完畢松開物品Y軸直接回原點(diǎn)。。。到Y(jié)軸到E坐標(biāo)后X軸下降完畢松開物品X軸Y軸各自回到原點(diǎn)！            有時(shí)候中途出現(xiàn)小問題需要急停X軸或者Y軸剛好處于運(yùn)行時(shí)急停造成慣性沖擊位置偏差，操作工人有時(shí)候懶惰直接啟動(dòng)導(dǎo)致啟動(dòng)X軸Y軸繼續(xù)運(yùn)行剩下的位置脈沖
  動(dòng)作完畢后X軸Y軸回不到原點(diǎn)，以至于后來動(dòng)作全部錯(cuò)位！   我做了一個(gè)復(fù)位程序，只要X軸跟Y軸不是運(yùn)行是急停其他時(shí)間任意急停啟動(dòng)沒事！如何是出現(xiàn)以上運(yùn)行時(shí)的故障只有復(fù)位X軸Y軸直接回原點(diǎn)從1層A點(diǎn)坐標(biāo)開始！由于生產(chǎn)是配合其他機(jī)械所以回原點(diǎn)后又要清出之前工作臺上的1.2.3層碼放的物品非常浪費(fèi)時(shí)間！
   有沒有什么辦法可以讓X軸Y軸急停不造成位置偏差！或者讀取X軸Y軸的坐標(biāo)位置手動(dòng)定制我需要的任何一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)機(jī)械自動(dòng)工作完成我手動(dòng)定的目標(biāo)點(diǎn)在接著完成目標(biāo)點(diǎn)后面剩下的全部目標(biāo)點(diǎn)！    希望大家多多指點(diǎn)下！

改用絕對型伺服電機(jī)，每次急停后，讀取當(dāng)前編碼器數(shù)值。

是的，J2、J3、J4可配合使用ABS指令