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控制要求：2臺(tái)電機(jī)加裝2個(gè)編碼器（360線）由變頻器驅(qū)動(dòng)，用PLC計(jì)算，實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制。(即2電機(jī)，1臺(tái)為主機(jī)，1臺(tái)為輔機(jī)，輔機(jī)跟隨主機(jī)做角度同步）
          注：電機(jī)啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是：設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1，輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2；
               開(kāi)機(jī)時(shí)，2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計(jì)算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算后，控制輔機(jī)的運(yùn)行頻率。
              
我現(xiàn)在的問(wèn)題是當(dāng)主機(jī)的Z相到來(lái)時(shí)，是只對(duì)C1清零，還是要對(duì)C1、C2都清零？要是只對(duì)C1清零，那偏差值D0就會(huì)有發(fā)生突變。
              當(dāng)輔機(jī)的Z相到來(lái)時(shí)，又要對(duì)哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過(guò)快，輔機(jī)快于主機(jī)，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒(méi)有更好的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)呢？  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計(jì)數(shù)值不是0，而是180。這樣能實(shí)現(xiàn)嗎？求算法思路。

是工程問(wèn)題，其實(shí)2電機(jī)是驅(qū)動(dòng)2轉(zhuǎn)盤(pán)，2轉(zhuǎn)盤(pán)上有工位，所以要求角度跟隨同步。輔機(jī)要跟隨主機(jī)做同步跟隨，每一圈內(nèi)輔機(jī)允許滯后或超前于主機(jī)，但轉(zhuǎn)過(guò)N圈之后，這滯后或超前的偏差不可以累積。
關(guān)于響應(yīng)問(wèn)題，我開(kāi)過(guò)這種機(jī)器是變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的，跟隨的效果是可以達(dá)到要求的。啟動(dòng)后，轉(zhuǎn)盤(pán)是連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的，不是間歇的，停頓的

終于，找到感覺(jué)了，，，清零后還得加上未清零前的偏差量。。，謝謝七樓的提點(diǎn)，感謝!

引用

引用第12樓892777011于2014-09-14 15:24發(fā)表的  :
這樣如何，2個(gè)圓盤(pán)分別加一個(gè)接近傳感器做基準(zhǔn)位置，2圓盤(pán)與2接近傳感器位置對(duì)應(yīng)，2圓盤(pán)在處于接近傳感器位置時(shí)，圓盤(pán)的角度或者工位是相同或?qū)��?yīng)的，2圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)算2圓盤(pán)分別到達(dá)接近傳感器的時(shí)間差，此時(shí)間差做為調(diào)整速度的依據(jù)。時(shí)間差越小，表示角度相差越小，時(shí)間差越大，表示角度差大，不過(guò)這樣的話就是以一圈為調(diào)整單位了

12樓的朋友，又給了我一個(gè)很好的思路，系統(tǒng)配置簡(jiǎn)單。我覺(jué)得負(fù)載小轉(zhuǎn)盤(pán)速度夠快，實(shí)現(xiàn)同步應(yīng)該也是可行的。不過(guò)我在想，要是轉(zhuǎn)速慢的情況下，pid的反饋值(偏差時(shí)間值)刷新時(shí)間太慢，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重的超調(diào)或滯后。因?yàn)槲业霓D(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)一圈的時(shí)間為8S—30S