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在有近點(diǎn)DOG的情況下，用ZRN指令，指定回原點(diǎn)速度和爬行速度，當(dāng)擋片碰到DOG后，開始減速到爬行速度，當(dāng)離開DOG(ON>OFF)后，第一個(gè)零點(diǎn)脈沖來(lái)臨時(shí)停止
在無(wú)近點(diǎn)的情況下，可以先用寸動(dòng)指令返回，在碰到原點(diǎn)后，反向行走一定距離（通常不長(zhǎng)幾厘米之內(nèi)），再以較慢速度向原點(diǎn)靠近，碰到原點(diǎn)后停止，并清零過(guò)程值寄存器。