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tianqiji
工控道路上的石子!
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樓主  發(fā)表于: 2011-06-13 18:59
        我用的是三菱的伺服馬達HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅(qū)動器MR-E-10。手臂贏得是銀光的單軸手臂,現(xiàn)在有個問題,滑臺在移動時會產(chǎn)生向回偏擺現(xiàn)象。感覺是走到一個位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅(qū)動;馬達;PLC都更換過,故障依舊。手臂也送廠家檢修了。也沒有問題?墒瞧渌麕着_機器也是同樣的配置就不會出現(xiàn)此現(xiàn)象,唯獨這臺不行,我很是不解,問問各位前輩,有沒有遇到類似的情況,改如何解決,望不吝賜教。
niningtt
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1樓  發(fā)表于: 2011-06-14 11:09
1、查看機械有沒問題
2、你的慣性參數(shù)是否滿足設(shè)備慣性條件?伺服本身是閉環(huán)的,如果是因為慣性,你的設(shè)備不能再計劃位置立即停下來,那么編碼器反饋的值就偏大,驅(qū)動器會驅(qū)動電機返回到計劃位置,這就是閉環(huán)的優(yōu)點,不丟步

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