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自動一定是在整機(jī)原點都滿足的情況下才能執(zhí)行，不用管氣缸相互關(guān)聯(lián)，就按照最安全的路徑一步一步退回，就算已經(jīng)在原點也按照規(guī)定回一次，已經(jīng)回了的就不會動，這樣程序精簡，安全，不會打架，省去判斷到底先回誰。

這個工藝需求是啥呢///伸縮和上下會有干涉嗎？？

引用

引用第5樓duquanplc于2020-12-30 15:54發(fā)表的  :
有相互限制的氣缸呢？比如一個橫移缸，一個上下缸。在自動的時候，橫移缸伸出，上下缸下降。切換到手動時，手動先讓上下缸上升，再讓橫移缸縮回，再讓上下缸下降，這個時侯，切換到自動，復(fù)位手動操作時，上下缸和橫移缸就會有問題。這種情況怎么處理？

2樓正解，但有些連鎖的動作需要注意，如果你機(jī)構(gòu)氣缸會相撞，需要按順序動作的，會個別有前置條件的，你就要設(shè)定復(fù)位的時候按步驟去復(fù)位，可用延遲時間控制復(fù)位的動作，并設(shè)置當(dāng)所有氣缸都復(fù)位后，才可重新執(zhí)行自動模式。像你上述說的你可以先復(fù)位上下缸下降的按鈕，讓他上升，做延遲0.3~0.5秒或是到上限傳感器感應(yīng)后，再丟訊號去復(fù)位橫移缸，由此類推