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zmrs163
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12樓  發(fā)表于: 2020-05-21 16:04
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擺線，加速度曲線為正弦。公式如圖
zmrs163
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13樓  發(fā)表于: 2020-05-21 16:08
接下來的變形梯形就比較復(fù)雜了，因?yàn)檎麄�曲線可以分成五段�？紤]到對稱性也可以分成6段。分段函數(shù)就不考慮曲線適用范圍了，因?yàn)檫@個范圍的頭和尾可以分布在不同的區(qū)間里面，細(xì)分起來有十幾種情況會影響到公式，所以就不討論了。
nbtr小賴
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14樓  發(fā)表于: 2020-05-25 11:10
想起原來公司的老大，把7次曲線求解函數(shù)寫PLC里。。。開機(jī)初次運(yùn)算的時候CPU高負(fù)荷到網(wǎng)口東西全斷聯(lián)。。
zmrs163
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15樓  發(fā)表于: 2020-05-25 13:09
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變形梯形可以分為以下六段計算
zmrs163
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16樓  發(fā)表于: 2020-05-25 13:11
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前面三段，計算公式如下
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17樓  發(fā)表于: 2020-05-25 13:12
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后面三段，由對稱性可得
zmrs163
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18樓  發(fā)表于: 2020-05-25 13:21
七次方程其實(shí)求解計算量并不大，可能是凸輪上的點(diǎn)太多導(dǎo)致緩慢。PLC本身并不擅長于這種數(shù)據(jù)處理，分幾個掃描周期處理可能會好一點(diǎn)
引用
引用第14樓nbtr小賴于2020-05-25 11:10發(fā)表的  :
想起原來公司的老大，把7次曲線求解函數(shù)寫PLC里。。。開機(jī)初次運(yùn)算的時候CPU高負(fù)荷到網(wǎng)口東西全斷聯(lián)。。
yzdz66
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19樓  發(fā)表于: 2020-05-30 19:08
7次 或者5次多項(xiàng)式  生成曲線   有功能塊 但不能外泄
eledesigner
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20樓  發(fā)表于: 2020-05-31 08:37
牛逼了，不過plc算這個得累死，要是同步計算得話掃描周期會非常得長，這種計算應(yīng)該用PF等采用X86架構(gòu)得控制器來算比較靠譜。

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