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三菱MR-JE-300A的驅(qū)動(dòng)器和HG-SN302J-S100的伺服電機(jī)。
位置模式，電機(jī)停下來就一直來回晃動(dòng)個(gè)不停，自動(dòng)調(diào)諧1，自動(dòng)調(diào)諧2，還有MR-configurator2里的一鍵式調(diào)整也試過了，但是停下來就是來回晃個(gè)不停。
沒遇到過這種情況，之前的一般自動(dòng)調(diào)諧都沒問題的。
跟PLC輸出的脈沖沒關(guān)系，用MR-configurator2里的JOG動(dòng)也一樣，動(dòng)正常動(dòng)，停下來就來回晃。
機(jī)械結(jié)構(gòu)是伺服電機(jī)用皮帶帶了幾個(gè)輥筒。
還望高手大神前來指點(diǎn)指點(diǎn)該怎么調(diào)增益，按照網(wǎng)上說的調(diào)了調(diào)沒多大作用感覺。

三菱的自整定做的不好
不如松下 很多情況下都是手動(dòng)設(shè)定增益不叫好使
還有 選型的時(shí)候注意和你設(shè)備的慣量匹配

確實(shí)發(fā)現(xiàn)了，自整定不好使。
慣量很小的，電機(jī)直接皮帶帶幾個(gè)小輥筒，因?yàn)榕芷饋肀O(jiān)控也才2左右。
大神這種情況調(diào)增益有什么先后順序嘛？模型環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)什么的？

在線監(jiān)視，看一下負(fù)載%

看到你說是直接帶的皮帶，，建議檢查下剛性

引用

引用第3樓ymmfa于2018-07-12 16:15發(fā)表的  :
在線監(jiān)視，看一下負(fù)載%

查看了，實(shí)際負(fù)載60%都不到，啟動(dòng)的峰值負(fù)載也就150%

琢磨了一下午不來回晃動(dòng)了，但是停下來還是會(huì)來回晃兩下才停穩(wěn)...大神們接著來指導(dǎo)一下

有條件的話加個(gè)減速比5左右的減速機(jī)效果會(huì)好很多

三菱伺服內(nèi)部的一鍵式調(diào)整，響應(yīng)模式你可以選擇HIGH模式調(diào)整實(shí)施看，你說啟動(dòng)的時(shí)候負(fù)載率150%，估計(jì)響應(yīng)模式選HIGH\來調(diào)整伺服的適應(yīng)性會(huì)好點(diǎn)，希望可以幫到你。

7樓說得對(duì)，伺服馬達(dá)直接帶同步帶就會(huì)存在此問題，這個(gè)是機(jī)械的方案有問題。我之前也做過一個(gè)設(shè)計(jì)，由於減速機(jī)的交期較長(zhǎng)，直接用馬達(dá)帶同步帶，出現(xiàn)和樓主一樣的晃動(dòng)現(xiàn)象，我估計(jì)原因是伺服馬達(dá)停止位剛好是同步帶半個(gè)齒的位置時(shí)，這個(gè)反力矩和馬達(dá)停在一個(gè)齒的位置力矩是不一樣的。後來減速機(jī)裝上后就沒出現(xiàn)此問題了。

路過學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，不過之前也遇到過這種情況。但是不是三菱伺服。當(dāng)時(shí)調(diào)了一下驅(qū)動(dòng)器的增益就好了。

沒帶減速機(jī)，慣量太大，剛性調(diào)到最低，加減速時(shí)間加長(zhǎng)。