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如下圖所示。左邊的伺服電機1與右邊的伺服電機2都會到中間的取料位置進行取料，如果讓某個電機到達安全位置后再給信號給另外的電機，這樣安全是安全，但效率很低。如何編寫程序才能盡快可能的提高效率且不讓撞在一起？各位有沒有好的思路。

速度調快一點，看不出來就行了

我提供一下思路，可能不是最優(yōu)的。 假設伺服1任務執(zhí)行中標志M1   伺服2執(zhí)行中標志M2 ,  對于伺服2， 執(zhí)行的條件是，M1=OFF,并且伺服1的位置小于取料位置的可碰撞位置。

伺服的完成停止位置盡可能靠近取料位置和放料位置。

首先左右速度大小一樣，然后向左運動時電機一先啟動，可以用Busy信號或者位置不等去聊位置信號ON時，運行后啟動電機2，反之亦然，如何其中一個報警，就停止 兩個立刻停止。你要怕危險，左邊平臺加個光電，右邊加個擋片，距離太近自動停止！

基本上兩個電機速度要一致,兩個電機一定有現在位置值,兩個位置值相減就可得到一個相對值,將兩個電機設定一個安全相對座標值兩著只要進入這相對值裡面要做閃躲迴避停止就看個人如何編成了

2樓思路方案 ，按抓手的大小尺寸，在取料區(qū)放料區(qū)兩邊各設置安全點（4個防撞點），用絕對位置控制編程，要點： 安全點距離  安全點內同一動作只能一個電機運行

右往右、右往左的中間點加一個開關，左進去了右不能進，右進去了左不能進， 這樣不知道能否滿足你的需求

有做過這樣的例子。設定一個相撞的公共危險局域，任何一臺電機到了危險局域，置位一個互鎖信號，當任意一臺電機將要到達這個危險區(qū)域之前，都會判斷對方是否在危險區(qū)域，如果在，就停止等待讓對方先工作，等對方工作完離開危險區(qū)域，已方電機就可以工作了！

加個感應器  一個電機工作的時候要讓這個感應器一直O(jiān)N，另外一個工作的時候一直off ，絕對安全

我也想學，左右各加一個感應開關，限制保護

回完原點手動JOG讓2軸間距大約10CM·20CM我做的那線馬是2M的（根據時機長度來調整）  2軸當前位置相減時大于此值就等于是安全信號另外一個軸就可以運動  如果小于就立刻停止2軸  當然2軸速度一致

做過包裝機的，用絕對算出安全距離就行了