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秋秋
有志者事競成
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樓主  發(fā)表于: 2012-06-09 22:19
圖片:
廠里有一臺設(shè)備自動送料的,要我自己動手編程啊,自己又不熟悉,怎么辦啊,有一條1米長的絲桿,絲桿的螺距是10mm
沒有減速比,直接用伺服電機驅(qū)動機械手來回左右方向運動。有左限位開關(guān)X1和右限位X2做超程保護。原點開關(guān)X10,PLC上電每次都要求伺服回原點,首先機械手拿料。拿到料后,前進400MM后停止1S,1S后再移動500MM放料,放料后再回原點拿料,如此往復(fù),該怎么實現(xiàn)該功能啊,用什么指令比較合適。臺達伺服驅(qū)動器編碼器的分辨率是10000,設(shè)伺服電機轉(zhuǎn)一圈需要1000個脈沖,電子齒輪比是不是這樣算10000除以1000=10嗎?PLC機發(fā)1個脈沖,到伺服輸出是不是變成10個,請各位師傅幫忙,小弟對伺服不熟悉啊,望多多指教
coco9851
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1樓  發(fā)表于: 2012-06-10 00:06
好像沒人回你哦哥們;我也在學(xué)習(xí)機械手中;我公司也似這個問題;糾結(jié)怎么樣編程;不過你的好像蠻難得;論壇里的人沒錢他們不會回復(fù)你的
poorwer
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2樓  發(fā)表于: 2012-06-10 09:26
是的,分子為10,分母為1.
秋秋
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3樓  發(fā)表于: 2012-06-10 21:51
求指點啊
meipingboy
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4樓  發(fā)表于: 2012-06-11 07:43
如果你不熟悉,那還是請人來做吧
就算這里有人幫你設(shè)計好程序,那么電器控制箱誰設(shè)計、安裝?等等好多問題。調(diào)試時,有可能程序有問題,你又不熟悉,誰來幫你調(diào)試?
樓主留言:
電器控制我自己會搞啊,就是對伺服電機不熟悉,求指點
活到老學(xué)到老:還有 8  分沒學(xué)到
銘杰工控
溫嶺市正凱自動化設(shè)備有限公司
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5樓  發(fā)表于: 2012-06-11 08:00
動作流程不是很清楚,位置2是原點位置嗎?
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項目我來設(shè)計不會把X10作為近原點信號,甚至不會使用回原點指令,我會將x10直接作為原點條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設(shè)置的電子齒輪比,每個脈沖是0.1mm
樓主留言:
謝謝師傅的指點,是不是當(dāng)碰到原點開關(guān)時把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0,伺服電機就停轉(zhuǎn),這一點是不是可以認為是原點位置,確定了1個脈沖走0.01MM,那我可以先計算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動器,再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數(shù),脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ,D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動
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全自動換箱機 催化劑再生、處置智能裝備 MES軟件 WCS軟件 注塑工廠整體智能化解決方案    重載桁架機械手
秋秋
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6樓  發(fā)表于: 2012-06-14 00:03
謝謝師傅的指點,是不是當(dāng)碰到原點開關(guān)時把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0,伺服電機就停轉(zhuǎn),這一點是不是可以認為是原點位置,確定了1個脈沖走0.01MM,那我可以先計算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動器,再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數(shù),脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ,D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動器,前進多少就退多少,可以這樣嗎,當(dāng)退到x10動作時,就把D8140的當(dāng)前值清零,伺服電機就讓它停轉(zhuǎn),也就確定了原點,可以這樣嗎?請師傅指點一下,每個脈沖應(yīng)該是10MM除以一圈所需要的脈沖數(shù)1000等于0.01MM每脈沖,對不對。
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7樓  發(fā)表于: 2012-06-14 00:05
引用
引用第5樓銘杰工控于2012-06-11 08:00發(fā)表的  :
動作流程不是很清楚,位置2是原點位置嗎?
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項目我來設(shè)計不會把X10作為近原點信號,甚至不會使用回原點指令,我會將x10直接作為原點條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設(shè)置的電子齒輪比,每個脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點,是不是當(dāng)碰到原點開關(guān)時把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0,伺服電機就停轉(zhuǎn),這一點是不是可以認為是原點位置,確定了1個脈沖走0.01MM,那我可以先計算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動器,再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數(shù),脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ,D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動器,前進多少就退多少,可以這樣嗎,當(dāng)退到x10動作時,就把D8140的當(dāng)前值清零,伺服電機就讓它停轉(zhuǎn),也就確定了原點,可以這樣嗎?請師傅指點一下,每個脈沖應(yīng)該是10MM除以一圈所需要的脈沖數(shù)1000等于0.01MM每脈沖,對不對。
木獬
花看堪折直須折,莫待無花空折枝。
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8樓  發(fā)表于: 2012-06-14 09:43
沒你說的那么復(fù)雜,你首先要確定好脈沖當(dāng)量,你現(xiàn)在就是要走3個點,你就用X10做原點先給伺服清零,然后用絕對或相對指令走要走的行程。原點只能做校準,不能當(dāng)停止開關(guān)。
樓主留言:
謝謝師傅的指點。有沒有實例啊
秋秋
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9樓  發(fā)表于: 2012-06-15 23:00
我很需要這方面的學(xué)習(xí)資料,有資料的請師傅們分享一下,加分鼓勵
wow588
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10樓  發(fā)表于: 2012-06-16 17:27
脈沖當(dāng)量=10/10000
秋秋
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11樓  發(fā)表于: 2012-06-16 21:44
你現(xiàn)在的控制還沒走完脈沖直接用原點感應(yīng)復(fù)位了,那他沒有減速停止,相當(dāng)于急停,那馬達本身有慣性,還有感應(yīng)器靈敏都,還有PLC接受時間等影響,你每次走得肯定都不一樣,你這樣控制還不如用2個感應(yīng)器用速度控制(跟變頻器減速停止一樣控制),用脈沖指令位置控制就毫無意義了。你現(xiàn)在好比要走360個脈沖是一圈,就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發(fā)完后用原點感應(yīng)點個好比Y3給伺服清零,那下次要走就同樣重復(fù)就好了。
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