伊人激情av一区二区三区,亚洲国产精品一区二区制服,国产高潮流白浆喷水免费,老外插女人视频

xxyyss
級別: *
精華主題: * 篇
發(fā)帖數(shù)量: * 個(gè)
工控威望: * 點(diǎn)
下載積分: * 分
在線時(shí)間: (小時(shí))
注冊時(shí)間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2010-09-16 09:04
控制目標(biāo):控制一個(gè)機(jī)器人能夠停留在水下某個(gè)位置
控制對象:步進(jìn)電機(jī)--->推動(dòng)活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面,然后通過活塞調(diào)整后下沉,沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個(gè)過程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢?用PID怎么實(shí)現(xiàn)?
chenpingyg
機(jī)械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會(huì)員
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1105 個(gè)
工控威望: 6705 點(diǎn)
下載積分: 100 分
在線時(shí)間: 603(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2010-09-16 10:57
我不知道什么是單閉環(huán)什么是雙閉環(huán),但我想應(yīng)該用設(shè)定的信號和深度信號做比較,再控制步進(jìn)電機(jī)正動(dòng)做或是反動(dòng)作吧!
設(shè)定的信號就是目標(biāo)值
深度傳感器的信號就是實(shí)際值
自己的事情自己做.
zxj-2009
級別: *
精華主題: * 篇
發(fā)帖數(shù)量: * 個(gè)
工控威望: * 點(diǎn)
下載積分: * 分
在線時(shí)間: (小時(shí))
注冊時(shí)間: *
最后登錄: *
查看zxj-2009的 主題 / 回貼
2樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:09
同意一樓的說法,是西門子的還是三菱的?
chenpingyg
機(jī)械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會(huì)員
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1105 個(gè)
工控威望: 6705 點(diǎn)
下載積分: 100 分
在線時(shí)間: 603(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
3樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:18
實(shí)際值除以設(shè)定值就能得到一個(gè)比例值,比例值越大,設(shè)定值與實(shí)際值就越接近,再用比較指令設(shè)定一個(gè)死區(qū),實(shí)際值再死區(qū)范圍內(nèi)就不做任何動(dòng)作,實(shí)際值超出死區(qū)后開始正動(dòng)作或反動(dòng)作,設(shè)定好采樣時(shí)間和采樣周期,這樣可以避免頻繁波動(dòng)。
自己的事情自己做.
chenpingyg
機(jī)械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會(huì)員
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1105 個(gè)
工控威望: 6705 點(diǎn)
下載積分: 100 分
在線時(shí)間: 603(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
4樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:21
對深度控制的要求越高,采樣時(shí)間就越短,一般1S采集一次實(shí)際值就差不多了。
自己的事情自己做.
xxyyss
級別: *
精華主題: * 篇
發(fā)帖數(shù)量: * 個(gè)
工控威望: * 點(diǎn)
下載積分: * 分
在線時(shí)間: (小時(shí))
注冊時(shí)間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
5樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:38
我用的是單片機(jī),控制步進(jìn)電機(jī)

多謝chenpingyg的指點(diǎn),對于“實(shí)際值除以設(shè)定值就能得到一個(gè)比例值,比例值越大,設(shè)定值與實(shí)際值就越接近”這句我不太理解,在反饋后,應(yīng)該是用設(shè)定值減去實(shí)際值吧,因?yàn)檫@里面肯定有振蕩,當(dāng)實(shí)際值小于設(shè)定值的時(shí)候,您說的我能理解,比值為1的時(shí)候就正好滿足要求了,但是由于慣性,會(huì)向下沖,這樣實(shí)際值比設(shè)定值大,比值會(huì)大于1,越大就越不接近了。
huixiaxuema
工控我成長的家園
級別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 289 個(gè)
工控威望: 1214 點(diǎn)
下載積分: 1103 分
在線時(shí)間: 96(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2010-01-14
最后登錄: 2017-04-10
查看huixiaxuema的 主題 / 回貼
6樓  發(fā)表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點(diǎn)類似與編碼器找零點(diǎn)問題,我是用的變速箱與電機(jī)變比很大,來克服這種慣性震蕩的,但缺點(diǎn)是精度很高就不行了哦
謝謝工控網(wǎng),工控伴我長!

奇米777四色成人影视| 操女大学生嫩穴| 日韩欧美一久久中文字幕| 日韩毛片视频一区二区三区| 男生j插进女生b的视频| 色老汉亚洲一区二区精品| 国精品91人妻一区二区| 欧美大肥b俄罗斯大鸡巴| 又黄又激情网站| 俄罗斯人与动xxxxx| 国产精品揄拍高清av播放| 爽爽影院十八禁在线观看| 操外国老女人屄| 国产三级网络视频在线观看| 中文字幕无线码中文字幕| 欧美色一区二区三区图片| 在线精品一区二区三蜜桃| 国产乱a片真实在线观看| 高潮毛片无遮挡又粗又大| 大鸡巴猛插小穴在线观看| 老汉玩小嫩丫头| 日本一区二区三区韩国在线 | 日韩一级黄片免费观看的| 尻逼网站无遮掩| 国产精品欧美久久让激情| 黑人与人妻无码中字视频| 唔哈~别舔啦,要喷啦~| 久久精品国产亚洲a∨色| 欧美黄色中文字幕有码视频| 啊啊啊啊啊用力干啊视频| 国产变态av一区二区三区| 人妻少妇一区二区三区视频| 欧美BBw美女| 黄色片子黄色片子黄色片| 免费操逼的视频| 啊啊啊啊好大啊啊啊好深| 韩漫画免费全集在线观看| 搞逼视频在哪下| 牛逼大鸡吧操不停xxx| 猛男日屄舔屄视频免费看| 高清性色生活片在线观看|